清朝在袁世凯小站练兵以前，有过三种军制：最早的是“旗兵”和“绿营”，到了曾国藩组织乡团后，所谓湘军、淮军，官式名称叫做“勇营”。
旗兵是清王朝的原始军制。最初只有四旗，以旗的颜色别类，分黄旗、白旗、红旗、蓝旗；以后增加了四旗，为镶黄旗，镶白旗、镶红旗、镶蓝旗。乃把原来的黄、白、红、蓝称为正黄旗、正白旗、正红旗、正蓝旗编为左翼，镶黄等四旗编为右翼，这就是清入关前的原始兵力，总称“两翼八旗”。后来由于蒙古的归附，又缩了“蒙古八旗”，原有的则称“满州八旗”。入关后因明军投降和整编。复有“汉军八旗”。这廿四旗总兵数共28万人。
清统一中国后，把旗兵中最基本的部队编为“禁旗”，禁旗都是在长白山下打天下的子弟兵，他们负责北京警卫和国防责任，等于是中央军。其余汉、蒙、满等廿四旗约20万人，则分别驻防于各省及重要城镇，以为镇伏汉族的武力，称为“驻防八旗”。
旗兵驻防的防区开始时非常谨严，那是为了对汉人加以镇压，所以八旗官兵都是携带家眷，分驻中国本部各省，防区共8处，有的设驻防将军，有的设副都统，有的设城守尉。国防要地和关外则有防区25处，设都统和副都统，如密云副都统、热河都统之类。
旗营的官兵是世袭制度，生而食粮，数传之后，腐败已极，竟有列名行伍而不识弓弩为何物。光绪中叶，外侮日亟，满族有远见的王公大臣，乃有整顿旗营之议，派遣八旗子弟出洋留学，如荫昌、良弼等都是。同时积极整理各省驻防旗兵，挑选精壮编成“八旗练营”；有“洋枪兵队”、“洋枪马队”、“备练马队”、“洋枪步队”等编制，聘任教官为新式的训练。可是八旗子弟娇养已惯，满洲人当年勇武矫健的风气已经完全丧失，所以整顿自整顿，旗营的腐化已至不可救药的程度。
比“旗营”稍后组成的清军，是“绿营”，绿营和旗营同称为“经制兵”，就是国家的军队。
绿营的制度完全仿照明代，官兵全部是汉族，因为所用的旗子颜色是绿的，所以称为绿营。最原始的编制全为明朝的降军以及收编的队伍，经过整编后也很像样。清廷因为这支军队熟悉内地的地理人情，用之镇压汉人非常有效，一般市井之徒，遂得借绿营以达到骑在人民身上的目的，因为只要考中武科，就可为绿营官长，虽不识之徒也无所谓。
绿营归兵部所辖，全国兵营可分为“在京”和“在外”两种。“在京绿营”由步军统领（即九门提督）统辖；下分左右两翼，各设总兵，总兵之下则为城防营，有副将、参将、游击、都司、守备等官。另有一部分在京绿营，分属于漕运总督，专任护漕之责，其职务等于护路警察。至于“在外绿营”则直属各省，由总督或巡抚节制调遣，所以各省督抚的官衔有“节制军务兼理粮饷”一项，就是指绿营。绿营统兵的军官有提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、百总、外委等。军队编制以营为单位，设管带一人，每营500人。全国的绿营总数共约50万人。绿营到了清末，饷给过薄，乃多虚额，检阅时则以雇佣市井无赖充数，武官由捐纳出身，军队缺额在半数以上，腐化已极，以致太平天国军兴，势若破竹，绿营乃遭淘汰。
旗营、绿营既成废物，曾国藩招募土著编练“勇营”，就是后来名重一时，镇压太平天国的湘军和淮军。由于这场战争的表现，勇营竟取得国军的地位，加以旗营形成虚设，绿营仅存形式，所以勇营就成为清廷镇内御外的唯一武力。勇营的部勒方法，为明代戚继光的遗规，以弓矢刀矛为武器主力，鸟枪火统为辅助。淮军李鸿章延英人戈登编练洋枪队，是为中国采用新式军械的开始。
勇营军纪很坏，掳掠奸杀，视为惯常，曾国荃所统之兵尤甚，攻入南京时竟至全城为墟，一个小兵都身怀巨万；而清廷当时爵赏太滥，所以太平天国战事结束后，勇营之腐败，至于不堪言状。而湘、淮两军将领也都恃功而骄，数次对外战争，一败涂地，尤其是甲午战争，淮军卫汝贵全军覆没，旧军之劣点，完全暴露，于是清廷才下决心汰除旧军编练新军。
由于旗营、绿营都已腐蚀已极，而勇营也只是昙花一现，甲午战前，清廷有识之士已警觉到清军的不堪一战，所以李鸿章在直督任内乃锐意摹仿西法练兵，办了一个天津武备学堂，由戈登代为购置新式枪械，聘请德国军官为教练，由满人荫昌为总办。可惜军事教育和军队组织并不能配合，因此天津武备学堂毕业的学生，被分派到淮军的各军去担任教习，教练新操，而军队指挥权则仍旧在旧统帅手中，一切战略战术依然陈旧，因此甲午之战，淮军一败涂地，淮军中最有名的盛军统领卫汝贵全军覆灭。这时清廷上下恍然大悟，仅只是西法练兵还不够，整军经武必需彻底的大改革。于是两江总督张之洞首先练自强军于吴淞，聘用德国教官，一切规模体制全部仿效德军。另一方面在北洋指派胡燏棻练定武军十营，假小站旧日周盛昆、周盛渤所统领盛军的营地为练兵场。盛军原在小站屯田，所以有完整的营房和已开垦的稻田，由于盛军覆没于中日甲午之役，因此小站也随之荒废，定武军即以此为营房。